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一种环状物的夹持装置，所述环状物为一球阀的垫圈，该夹持装置包含：基座、机械手臂及夹爪盘；其中，该夹爪盘设置至少一个夹片组，该夹片组设置至少两个夹片，至少两个夹片呈可相对运动的状态，所述夹片设有限位凹槽；至少两个限位凹槽在至少两个夹片的垂直方...
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