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一种使用一体式入力迫紧结构的谐波减速机，包括波发生器、柔性轴承、第一扣环、第二扣环、柔轮、刚轮和交叉滚子轴承；波发生器包括凸轮和螺钉，凸轮包括凸轮本体和凸台，凸轮本体的外周上设有两个环形凹槽，凸台上设有迫紧槽和螺钉孔，螺钉连接于凸台的螺钉孔...
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