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一种使用止推装置的谐波减速机，包括柔轮、波发生器、柔性轴承、刚轮和交叉滚子轴承，柔轮呈杯形，波发生器通过柔性轴承设置于柔轮内的杯口处，刚轮套于柔轮外，交叉滚子轴承固定于刚轮上；还包括设置于柔轮内的杯底处的止推装置，其包括结合盘、第一螺钉、轴...
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