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本发明实施例提供一种同时定位建图方法及装置。其中，方法包括：对双目图像序列进行特征点提取、匹配和三角化，获取每帧双目图像的三维路标点云；根据各帧双目图像的三维路标点云，获取亲和度矩阵；根据所述亲和度矩阵进行层次聚类，确定每一路标所属的刚体；...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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