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本发明涉及一种基于双目视觉的管件自动抓取方法，使用的装置包括上位机、六自由度机械臂装置，以及由左相机和右相机组成的双目相机系统，该方法首先通过图像差分运算获取管件伸出端部特征，然后通过立体视觉获取视差信息，解算出管件伸出端部在相机坐标系中的...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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