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本申请提供一种碰撞预警方法、装置和设备，方法包括：获取距离终端预设范围内的目标物体的第一运动状态信息，所述终端当前的第二运动状态信息；根据所述第一运动状态信息、所述第二运动状态信息和预设条件，判断所述目标物体是否会与所述终端发生碰撞；若所述...该专利属于北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。