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针对未知非线性复杂系统的控制难题，发明了一种不依赖于对象模型的互耦PID(MCPID)协同控制理论新方法。该方法将未知系统动态和外部扰动定义为总和扰动，从而将未知非线性复杂系统映射为等价的线性不确定系统，进而构建了总和扰动反相激励下的受控误...
该专利属于曾喆昭所有，仅供学习研究参考，未经过曾喆昭授权不得商用。

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