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本发明提出一种基于全局地图与多传感器信息融合的全程位姿估计方法，涉及导航领域。该方法首先搭建包含各传感器的无人机系统；对传感器进行标定，获得每个传感器对应参数，并对无人机系统进行初始化；利用各传感器获得载体无人机当前所处位姿的量测信息，并利...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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