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本申请实施例提供了一种目标入侵检测方法及装置，方法包括：标定警戒区域在图像坐标系中的图像区域；根据预先标定的单应性矩阵，将图像区域映射至雷达坐标系，得到警戒区域在雷达坐标系中的投影区域；单应性矩阵用于将图像坐标坐标系中的像素坐标转换为雷达坐...
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