一种目标入侵检测方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种目标入侵检测方法及装置，方法包括：标定警戒区域在图像坐标系中的图像区域；根据预先标定的单应性矩阵，将图像区域映射至雷达坐标系，得到警戒区域在雷达坐标系中的投影区域；单应性矩阵用于将图像坐标坐标系中的像素坐标转换为雷达坐标系的距离坐标。应用本申请实施例，能够降低目标入侵检测中雷达警戒区域标定的复杂度，并解决需要专业知识的用户来完成雷达的安装的问题。

A target intrusion detection method and device

【技术实现步骤摘要】
一种目标入侵检测方法及装置
本申请涉及数据处理
，特别是涉及一种目标入侵检测方法及装置。
技术介绍
雷达使用电磁波进行目标探测，其工作时不易受环境影响，在低光照、恶劣天气下雷达的目标探测性能也没有损失，具有较高的稳定性。基于此，近年来，基于雷达的目标入侵检测在交通、安防等领域得到越来越多的应用。基于雷达进行目标入侵检测时，需要预先进行雷达警戒区域的标定，即在雷达坐标系中标定出警戒区域的投影区域。当检测到目标进入投影区域时，生成警告信息。若检测到目标未进入投影区域，则不需要关心。目前，雷达警戒区域的标定，主要是通过雷达的安装角度、安装高度等安装参数和雷达的视场角，结合雷达的安装地理位置与警戒区域范围的关系，将警戒区域由世界坐标系映射至雷达坐标系下。由上可见，雷达警戒区域的标定精度影响因素较多，标定较为繁琐。并且雷达警戒区域的标定严重依赖于雷达的安装参数。为了保证雷达警戒区域的标定的精度，需要有一定专业知识的用户来完成雷达的安装。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种目标入侵检测方法及装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标入侵检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n标定警戒区域在图像坐标系中的图像区域；/n根据预先标定的单应性矩阵，将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域；所述单应性矩阵用于将所述图像坐标坐标系中的像素坐标转换为所述雷达坐标系的距离坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标入侵检测方法，其特征在于，所述方法包括：
标定警戒区域在图像坐标系中的图像区域；
根据预先标定的单应性矩阵，将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域；所述单应性矩阵用于将所述图像坐标坐标系中的像素坐标转换为所述雷达坐标系的距离坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单应性矩阵通过以下步骤进行标定：
获取至少一组标定参数，每一组所述标定参数包括第一参照物在雷达坐标系中的N个距离坐标和所述第一参照物在图像坐标系中的N个像素坐标，所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间和空间上满足预设匹配条件，所述N为不小于4的自然数，所述N个距离坐标对应的坐标点在所述雷达坐标系中不共线，所述N个像素坐标对应的坐标点在所述图像坐标系中不共线；
基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵的步骤，包括：
针对所述至少一组标定参数中的每一组标定参数，根据以下公式求解出系数矩阵；



其中，(x，y)为所述图像坐标系中的像素坐标，(x'，y')为所述雷达坐标系中的距离坐标，为待求解的所述系数矩阵；
在所求解出的至少一个系数矩阵中，选取一个系数矩阵作为用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间和空间上满足预设匹配条件，包括：
所述第一参照物的所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间上同步；或者，
所述第一参照物的所述N个距离坐标与所述N个像素坐标在时间上不完全同步，但所述N个距离坐标与所述N个图像坐标在所述标定参考物的运动轨迹、速度和运动方向上匹配。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域之后，还包括：
获取第二参照物在所述图像坐标系中的第一图像目标点和所述第二参照物在所述雷达坐标系中的第一投影目标点；
当确定所述第一图像目标点处于所述图像区域时，判断所述第一投影目标点是否处于所述投影区域；
若否，则重新执行所述获取至少一组标定参数，基于所述至少一组标定参数和待求解的系数矩阵，求解出一个用于将所述图像坐标系中的像素坐标映射为所述雷达坐标系中的距离坐标的单应性矩阵的步骤。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先标定的单应性矩阵，将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域的步骤，包括：
将所述图像区域的指定顶点在所述图像坐标系中的像素坐标与预先标定的单应性矩阵进行设定运算，得到所述指定顶点在所述雷达坐标系中的距离坐标；
根据所述指定顶点在所述雷达坐标系中的距离坐标，确定所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在将所述图像区域映射至雷达坐标系，得到所述警戒区域在所述雷达坐标系中的投影区域之后，还包括：
根据雷达目标在所述雷达坐标系中的第二投影目标点的距离坐标，确定所述第二投影目标点处于所述投影区域时，生成警报信息。


8.一种目标入侵检测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一标定模块，用于标定警戒区域在图像坐标系中的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦世亮，张尚迪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33