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本发明实施例提供了一种管道壁破损检测方法、装置及系统，该方法包括：结合当前帧的管道壁的深度图和彩色图的检测结果，初步确定当前帧深度图和彩色图对应的管道壁的当前检测区域是否包含破损区域，并结合关联图像帧集中的多帧图像进行联合检测，进一步确认当...
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