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本发明提供一种能够提高交通参与者的行动的预测精度的行动预测装置以及自动驾驶装置。行动预测装置1使用包括交通参与者的推定加速度α以及推定曲率ρ的模型(表达式(12)、(21)、(22))，计算交通参与者的预测速度V(k+n)、预测X坐标值X(...
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