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本发明公开了一种控制器任务切换方法，包括：在接收到切换指令后，获取当前任务的上下文数据，并将上下文数据保存至任务栈内存和数据备份区中；在接收到重新执行当前任务的信号后，判断任务栈内存中的上下文数据是否被更改；若否，则读取任务栈内存中的上下文...该专利属于杭州和利时自动化有限公司;北京和利时系统工程有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州和利时自动化有限公司;北京和利时系统工程有限公司授权不得商用。