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本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平...该专利属于清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司授权不得商用。