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一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件和辅助支撑组件，所述转动固定组件用于安装球转子，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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