一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置及其使用方法制造方法及图纸

一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件和辅助支撑组件，所述转动固定组件用于安装球转子，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛眼轮，所述辅助支撑组件包括预紧件、支撑板和振子部。通过在基座上设置转动固定组件和辅助支撑组件，将球转子进行固定，提高了整体装置的稳定性。

A three degree of freedom force interaction device based on multimode conversion type ultrasonic motor and its application method

A three degree of freedom force interaction device based on a multimode conversion type ultrasonic motor includes a base and a ball rotor, the ball rotor is installed on the base, and a rotation fixing component and an auxiliary support component are also arranged between the base and the ball rotor, the rotation fixing component is used for installing the ball rotor, which includes installing a plurality of supports and a plurality of fixed eyelet wheels with the same number And a movable eyelet wheel, and the auxiliary support assembly comprises a pre tightening member, a support plate and a vibrator part. The ball rotor is fixed by setting rotation fixing component and auxiliary supporting component on the base, which improves the stability of the whole device.

【技术实现步骤摘要】
一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置及其使用方法
本专利技术涉及电机领域，特别是涉及一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置及其使用方法。
技术介绍
随着太空探索、远程手术、遥操作机器人的不断发展，人机交互得到越来越广泛的应用，而力触感交互技术可以增强操作者的临场感，日益受到重视，超声电机具有抗电磁干扰，结构设计灵活紧凑，功率密度大等优点，近年来得到了广泛应用，超声电机是摩擦驱动，使用寿命较短，因此亟待本领域技术人员解决此问题。
技术实现思路
为了解决以上问题，本专利技术提供一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件，所述转动固定组件用于安装球转子，所述转动固定组件固定在所述基座的上侧面，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛眼轮，所述支架包括支架柱、倾斜安装部和倾斜固定部，所述支架柱的上端连接所述倾斜安装部，所述倾斜安装部的内部开设通孔，所述活动牛眼轮与所述通孔螺纹连接，所述支架柱的下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，其特征在于：所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件，所述转动固定组件用于安装球转子，所述转动固定组件固定在所述基座的上侧面，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛眼轮，所述支架包括支架柱、倾斜安装部和倾斜固定部，所述支架柱的上端连接所述倾斜安装部，所述倾斜安装部的内部开设通孔，所述活动牛眼轮与所述通孔螺纹连接，所述支架柱的下端内侧连接所述倾斜固定部，所述倾斜固定部包括固定面，所述固定牛眼轮安装在所述固定面上，其中一个支架的两侧分别设置辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括预紧件、...

【技术特征摘要】
1.一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，其特征在于：所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件，所述转动固定组件用于安装球转子，所述转动固定组件固定在所述基座的上侧面，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛眼轮，所述支架包括支架柱、倾斜安装部和倾斜固定部，所述支架柱的上端连接所述倾斜安装部，所述倾斜安装部的内部开设通孔，所述活动牛眼轮与所述通孔螺纹连接，所述支架柱的下端内侧连接所述倾斜固定部，所述倾斜固定部包括固定面，所述固定牛眼轮安装在所述固定面上，其中一个支架的两侧分别设置辅助支撑组件，所述辅助支撑组件包括预紧件、支撑板和振子部，所述预紧件将所述支撑板的一端固定在所述基座的上侧面，所述支撑板的另一端设置柔性板，所述振子部倾斜安装在所述柔性板上，所述振子部的本体上安装压电陶瓷和若干驱动足，所述压电陶瓷贴合在所述振子部的本体上，并与所述球转子相切连接，所述驱动足安装在所述振子部的上下两侧面的边缘端。


2.根据权利要求1所述的一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭语，宋爱国，杨建林，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32