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本发明涉及轮毂电机车辆失效控制技术领域，公开了一种轮毂电机车辆失效控制方法，包括以下步骤：根据轮毂电机的失效状态选择驱动模式；进入两驱模式时进行纵向驱动力的分配：根据二阶滑模控制方法建立横摆力矩控制器，计算期望横摆力矩；结合驾驶员意图参数和...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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