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本发明公开了一种多自由度机械臂系统的控制器的优化设计方法，将人工神经网络技术和进化多目标优化算法相结合，针对具有非线性和不确定性模型的多自由度机械臂轨迹跟踪控制系统，来确定多变量PID控制器的最优参数；本发明的控制器为多变量PID控制器，可...
该专利属于洛阳润信机械制造有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过洛阳润信机械制造有限公司授权不得商用。

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