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本发明公开了一种协同运动机构的控制方法，通过获取协同运动机构的输入力矩值，对输入力矩值进行力矩解耦运算得到力矩解耦结果，并将力矩解耦结果输入协同运动机构的系统控制函数中，实现了对输入协同运动机构中的外部输入力矩的解耦，消除了输入力矩变化对协...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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