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一种旋转致动器，包括：　　　　致动器外壳；　　　　行星架，设置在致动器外壳内；　　　　主原动机，具有刚性固定于致动器外壳的第一主原动机部分和靠近第一主原动机部分并可相对于其活动的第二主原动机部分，刚性固定于行星齿轮架且能够在第一原动机部分上...
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