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本发明涉及车辆泊车技术领域，具体公开了一种自主泊车控制方法，包括以下步骤：S201、检测划分停车位的停车线，确定待检测目标停车位；S202、检测所述待检测目标停车位内是否存在障碍物，若存在障碍物，则判断障碍物状态，若不存在障碍物，则进入步骤...
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