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本发明公开了一种六轴机构包括：第一轴竖直升降结构、第二轴旋转结构、第三轴水平伸缩结构、第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结...
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