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本发明公开了一种城市交叉口周边车辆轨迹预测方法。步骤1、通过传感器得到的车辆状态信息作为输入，利用穿行意图识别模型和让行意图识别模型得到目标车辆运动模式；步骤2、确定目标车辆的运动模式之后，需要预测目标车辆的未来行驶轨迹；针对每种运动模式，...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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