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本发明公开了一种基于扰动观测器的输入饱和多单臂机械手的事件触发控制方法，首先设计扰动观测器观测未知扰动,进而得以有效补偿扰动带来的影响。设计自适应律在线估计未知参数，结合动态面控制与自适应反步法设计控制输入，解决传统反步法存在的“计算爆炸”...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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