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本发明公开了一种双足机器人足部力和力矩跟随控制方法，该方法设计了双弹簧阻尼模型，并用LQR优化方法设计力跟随控制器，实现了双足机器人足部受力和力矩的跟随；而足部期望受力、足部期望力矩由规划ZMP分配方法计算得到，最终使得双足机器人的ZMP跟...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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