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一种基于准均匀B样条曲线的泊车路径规划方法，将部分控制点的坐标进行固定，从而减小控制量的数量，对控制点坐标进行优化，得到泊车路径轨迹，其中以控制点生成的泊车路径轨迹曲线的曲率最大值最小作为目标函数的优化目标；以车辆几何碰撞约束条件来建立约束...
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