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本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，包括：形变机构，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，形变机构响应于施加在形变机构的外部接触力产生与外部接触力相对应的形变量；传动放大结构，与形变机构相连，用于将形变机构...
该专利属于中国计量大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国计量大学授权不得商用。

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