一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人技术领域，公开了一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，包括：形变机构，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，形变机构响应于施加在形变机构的外部接触力产生与外部接触力相对应的形变量；传动放大结构，与形变机构相连，用于将形变机构产生的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量。传动放大结构起放大作用，将形变机构的形变运动进行传动，并放大形变机构的形变量得到传动放大结构的位移量，进而将外部接触力转换为容易测量、直观的量，本发明专利技术结构简单，易于大规模配置，方便测量外部接触力。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置。
技术介绍
随着机器人领域的不断发展，工业机器人的一个发展方向是协作机器人。协作机器人是一种能够和操作人员在同一个工作空间内共同工作的机器人，因此，机器人必须具备感受外界接触的能力。目前机器人感受外界接触的形式主要有以下几种，一种是通过测量关节力矩，通过动力学方程来确定与外界的接触力，通常使用关节安装力矩传感器反馈、电流反馈等方式进行关节力的估计；另一种是通过在机器人表面覆盖电子皮肤传感器的方式，能够有效的检测机器人与外界环境的接触。电子皮肤传感器能够精确的定位碰撞的位置，精确的测量接触的力度，具有效果较好、响应快等特点，但是由于使用材料、制作工艺等原因，使得电子皮肤传感器的造价非常高，目前也只是处于实验室的研究阶段并没有成熟的产品出现，更没有在工业现场得到进行应用。为了能够有效的检测碰撞、降低成本，提出一种通过机械传动方式的表面覆盖式检测传感器。将覆盖在机械臂表面的材料变形通过机械传动结构进行传动和转换，将变形量转换为更加容易测量、直观的量，通过分析来实现接触点位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人表面覆盖式传感装置，其特征在于，包括：形变机构(1)，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，所述形变机构(1)响应于施加在所述形变机构(1)的外部接触力产生与所述外部接触力相对应的形变量；传动放大结构(2)，与所述形变机构(1)相连，用于将所述形变机构(1)产生的形变运动进行传动，并放大所述形变机构(1)的形变量得到所述传动放大结构(2)的位移量。

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人表面覆盖式传感装置，其特征在于，包括：形变机构(1)，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，所述形变机构(1)响应于施加在所述形变机构(1)的外部接触力产生与所述外部接触力相对应的形变量；传动放大结构(2)，与所述形变机构(1)相连，用于将所述形变机构(1)产生的形变运动进行传动，并放大所述形变机构(1)的形变量得到所述传动放大结构(2)的位移量。2.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，还包括：位移检测传感器(3)，设置于所述传动放大结构(2)的输出端，用于检测传动放大结构(2)输出的位移量，并将其转换得出施加于所述形变机构(1)的外部接触力。3.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述形变机构(1)包括：上法兰盘(11)，其为圆环形结构；下法兰盘(12)，平行设置于所述上法兰盘(11)的一端，其为圆环形结构；钢丝网(13)，所述钢丝网(13)用于传递外部接触力，并将外部接触力转换为所述钢丝网(13)的形变量。4.根据权利要求3所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述钢丝网(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌锐，沈晓斌，于明州，金英连，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33