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本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子...
该专利属于清华大学;烟台清科嘉园技术研究有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;烟台清科嘉园技术研究有限公司授权不得商用。

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