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一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它涉及一种执行机构，它为柔性正柱体，每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，...
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