一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构制造技术

一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它涉及一种执行机构，它为柔性正柱体，每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上；柔性正柱体通过端部的孔板串接在一起，相邻两个柔性正柱体的中梁在径向上相互垂直，且一个柔性正柱体上过凹槽的穿丝孔与相邻柔性正柱体的中梁上穿丝孔一一对应相贯通。本发明专利技术运动灵活，运动角度范围较大。

An End-effector for Single-port Laparoscopic Surgery

The utility model relates to an end-effector for single-hole laparoscopic surgery, which is a flexible cylinder. Each flexible cylinder has several pairs of grooves in the axial direction, and each pair of grooves is opened along the radial direction. The two ends of the adjacent grooves in the axial direction and the flexible cylinder are orifice plates, and the orifice plates are supported by the middle beam separating the grooves. Brace, along the axis of the flexible column, there are perforation holes on the middle beam, perforation holes through grooves on the orifice plate, and the perforation holes on the same side of the middle beam are located on the same straight line; the flexible column is connected in series through the orifice plates at the end, and the middle beams of two adjacent flexible columns are perpendicular to each other in the radial direction, and one is flexible. The threading holes passing through the grooves on the regular column correspond to the threading holes on the middle beam of the adjacent flexible regular column one by one. The invention has flexible movement and a wide range of motion angles.

【技术实现步骤摘要】
一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构
本专利技术涉及一种执行机构，特别涉及一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构。
技术介绍
目前，对于单孔腹腔镜手术，运动范围大的末端执行结构是关系手术操作效果的至关重要的一环。目前的已有的执行机构的单自由度运动范围多受限，有限的运动范围增加了手术操作的难度。
技术实现思路
本专利技术是为克服现有技术的不足，提供一种能提高末端执行机构的运动范围，提高手术操作的灵活性的单孔腹腔镜手术的末端执行机构。本专利技术的技术方案是：方案一、一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它为柔性正柱体，在柔性正柱体轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开有穿丝孔，在孔板上还开有贯通凹槽的穿丝孔，位于中梁同一侧的过丝孔位于同一直线上。方案二、一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，它为柔性正柱体，柔性正柱体的数量为N，N为整数，且N≥2；每个柔性正柱体在轴向方向上设有多对凹槽，每对凹槽沿径向开设，轴向上相邻凹槽之间以及柔性正柱体两端部为孔板，孔板由分隔凹槽的中梁支撑，沿柔性正柱体轴向，在中梁上开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：它为柔性正柱体(1)，在柔性正柱体(1)轴向方向上设有多对凹槽(11)，每对凹槽(11)沿径向开设，轴向上相邻凹槽(11)之间以及柔性正柱体两端部为孔板(12)，孔板(12)由分隔凹槽(11)的中梁(13)支撑；沿柔性正柱体(1)轴向，在中梁(13)上开有穿丝孔(15)，在孔板(12)上还开有贯通凹槽(11)的穿丝孔(15)，位于中梁(13)同一侧的过丝孔(15)位于同一直线上。

【技术特征摘要】
1.一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：它为柔性正柱体(1)，在柔性正柱体(1)轴向方向上设有多对凹槽(11)，每对凹槽(11)沿径向开设，轴向上相邻凹槽(11)之间以及柔性正柱体两端部为孔板(12)，孔板(12)由分隔凹槽(11)的中梁(13)支撑；沿柔性正柱体(1)轴向，在中梁(13)上开有穿丝孔(15)，在孔板(12)上还开有贯通凹槽(11)的穿丝孔(15)，位于中梁(13)同一侧的过丝孔(15)位于同一直线上。2.根据权利要求1所述一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：所述柔性正柱体(1)为圆柱体。3.根据权利要求2所述一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：每个孔板(12)上下表面与中梁(13)之间为圆弧过渡。4.根据权利要求3所述一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：所述柔性正柱体(1)的材质为硅橡胶。5.根据权利要求4所述一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：中梁(13)两侧的穿丝孔各形成一条过丝孔线，中梁(13)上设置两条穿丝孔(15)，两条过丝孔线与两条过丝孔(15)沿柔性正柱体(1)的周向均布。6.一种单孔腹腔镜手术的末端执行机构，其特征在于：它为柔性正柱体(1)，柔性正柱体(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：别东洋，韩建达，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：天津,12