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本发明公开了一种融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法，其中，该装置包括：X光机、力传感器和中控机，其中，X光机放置于手术床旁，用于对被测器具的前端进行间断或连续拍摄，采集被测器具的图像信号和几何模型；力传感器安装在被测器具的末端...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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