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本发明公开了一种鲁棒立体视觉惯性预积分SLAM方法,属于视觉导航技术领域。本方法利用惯性传感器测量值进行预积分预测载体导航信息，并与立体视觉传感器的数据进行融合判断图像匹配质量，并根据判断结果融合预积分信息输出不同的结果，且可以对构出的地图...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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