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本实用新型公开了应用于医疗机器人的辅助机构，包括关节段和偶数根驱动线，所述关节段包括若干个依次球铰接的关节单元，在所述关节单元上设置有偶数个导线孔，所述导线孔的轴线均平行于关节单元的轴线，并沿关节单元的轴线中心对称，且相邻两个关节单元的导线...
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