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本发明涉及一种用于机械手抓取任务的触觉伺服控制方法，属于分为(1)抓取策略规划阶段，首先建立目标物体的形状与机械手的抓取形式之间的映射关系，然后利用采集的数据训练卷积神经网络获得单次抓取过程中每个手指的触觉特征，接着利用采集的近指关节转动角...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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