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本发明提供了一种基于四向穿梭车的立体仓库拣选系统及其控制方法，该立体仓库拣选系统包括：至少为两层货架区的轨道式立体库，至少一个布置于两层及以上层货架区的四向穿梭车，以及对应设置于每层货架区一侧的分拣区，每层货架区均由若干并排布置的主巷道和储...
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