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本发明提供一种基于深度信息的全局定位方法，涉及移动机器人自主定位技术领域。该方法包括：获取移动机器人当前的感知信息，采用SLAM算法生成栅格地图；将生成栅格地图转化为似然域地图；对所述栅格地图进行降采样处理，形成图像金字塔，并计算图像金字塔...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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