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本发明公开了一种多自由度机械臂避障路径规划方法，包括如下步骤：采用机械臂路径规划方法得到初始路径；采集初始路径中每个关节在每一预设时刻的实时信息；对所述初始路径中的实时信息进行数学建模并映射，得到Qec，在Qec中随机选择q条路径，按预设的...
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