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一种行人惯性导航全时全程逆向平滑滤波方法：在系统进行初始对准之后，在运动状态时，利用加速度和角速度信息进行捷联解算，当进入下一个零速区间时，即脚部着地时，利用RTS平滑算法，对导航系统状态误差进行最优估计，并修正系统状态；然后利用逆向捷联解...
该专利属于北京理工大学;北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学;北京信息科技大学授权不得商用。

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