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本发明为基于点线面障碍物模型构建的车站实时应急路径规划方法，在不损失室内固定障碍物位置信息的前提下，保证算法实时计算出车站紧急事件发生后三维最优路径，其核心思想为：在路径规划前，提前将车站整体建筑设计平面图进行数据处理，完成整个区域内的障碍...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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