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本发明公开了一种基于两阶段随机优化的无人机蜂群队形重构方法，基于两阶段的随机优化我们让无人机蜂群在复杂空间中通过队形的重构来躲避障碍物，并使得总的代价最小。在第一阶段中仅考虑确定的固定障碍物，在第二阶段中通过历史信息或者样本获取移动障碍物的...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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