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本发明提供一种用于商用车ESC测试的硬件在环仿真系统，包括Trucksim软件、Simulink软件、上位机、下位机、ESC控制器、EPM阀、主缸、前后轮缸。本发明的上位机采用Trucksim软件和Simulink软件联合仿真，模型精度高，...该专利属于广东工业大学;广州瑞立科密汽车电子股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学;广州瑞立科密汽车电子股份有限公司授权不得商用。