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本发明提出了一种多轴驱动分布式车辆的车轮扭矩分配方法，本发明通过将上层控制器的车辆纵向力与车辆横摆力矩指令转化为车轮解析纵向扭矩和与车轮解析转向扭矩差，并将车轮的扭矩分配分为左右分配与前后分配两个阶段；左右分配时将一侧车轮视为一个整体，采用...
该专利属于清华大学;北京汽车研究总院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;北京汽车研究总院有限公司授权不得商用。

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