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本实用新型公开了一种摆动机构和机器人，涉及机器人领域。包括：固定支架、驱动组件、驱动杆、连接杆、摆动杆和限位组件；连接杆铰接于固定支架，驱动杆的一端铰接于驱动组件，驱动杆的另一端铰接于连接杆远离固定支架的一端，连接杆的运动平面平行于驱动杆的...
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