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本发明涉及步行机器人领域，目的是提供一种基于UPR‑R结构的混联机器人腿部机构及步行机器人，结构简化，灵活性好，动作幅度大，行走平稳且速度快，能有效保护设置的精密仪器。上述腿部机构包括静平台(1)以及与所述静平台(1)连接的大腿组件、与所述...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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