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本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于浮空器的嵌套饱和控制方法，包括步骤一、以连续可微的标准饱和函数σ(r)为基础，建立改进的饱和函数μi(s)，i∈1,n，进而建立n阶嵌套控制律函数；步骤二、建立受控量的二阶积分链系统，取二阶嵌套控...
该专利属于上海工程技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海工程技术大学授权不得商用。

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