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本申请公开了一种跟踪系统初始化方法及终端设备，所述方法包括：采集视觉数据，基于所述视觉数据恢复图像采集装置的运动数据；将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到初步的尺度信息和初步的重力信息；基于所述视觉数据中...
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