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一种可穿戴上肢助力外骨骼，包括肩带、手臂绑带、骨架和腰带，肩带与腰带连接，骨架上端与肩带连接，下端与腰带连接，骨架包括左右对称相互独立的左骨架和右骨架；左、右骨架均包括旋转杆、支撑筒、拉带、线性弹簧和弹簧座，旋转杆与支撑筒铰接可绕支撑筒上端...
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