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本发明公开了一种具有动态负载补偿的上肢外骨骼协同控制方法，本发明利用负载对上肢外骨骼的广义力和其对应的雅各比矩阵得到补偿负载影响所需的关节力矩τload；通过逆动力学得到上肢外骨骼自重引起的关节力矩τg，利用人与上肢外骨骼间的相互作用力和其...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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