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本发明二自由度离合器，包含传动机械与控制装置。传动机械是二自由度决定系统的行星排结构，由单排或多排行星排组成，其行星排结构方程简化后的形式是：N1‑k1*N2‑k2*N3＝0,1>k1>k2>0，以N3所对应的旋转构件作为被控制端，或者以N...
该专利属于罗灿所有，仅供学习研究参考，未经过罗灿授权不得商用。

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